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目次

1 クォータニオンと姿勢表現および一般的な飛翔体の運動方程式

  1.1 クォータニオンの基礎

  1.2 クォータニオンのアルゴリズムまとめ

  1.3 オイラー角運動方程式と機体の運動方程式

  1.4 姿勢推定アルゴリズム

2 回転翼型小型無人航空機のモデリング

  2.1 オイラー・ラグランジュの運動方程式による導出

  2.2 ニュートン・オイラーの運動方程式による導出

  2.3 非線形連成系(MIMO)から線形非連成系(SISO)簡易モデルの導出

  2.4 システム同定モデル

  2.5 簡易型モデルから導出した解析モデルの検証

3 状態空間モデルを用いた線形制御系設計法

  3.1 非線形モデルの状態空間表現

  3.2 線形近似モデルの伝達関数表現・状態空間表現および制御系設計

  3.3 ロバスト制御系設計のための正準系

  3.4 H[2]制御系設計

  3.5 H∞制御

4 スライディングモード制御による非線形制御系設計法

  4.1 スライディングモード制御理論の基礎

  4.2 スライディングモード制御系設計の基礎

  4.3 スライディングモードオブザーバ

  4.4 スライディングモードサーボ制御系の設計

  4.5 モデル規範型(モデルフォロイング)制御系

5 自律飛行制御の実際および自律飛行技術の未来

  5.1 小型クワッドコプタの自律飛行制御とフォーメーション制御

  5.2 シングルロータヘリコプタのモデルフォロイング型スライディングモード制御

  5.3 二重反転型小型飛行ロボットのモデリングと制御

  5.4 モデル予測制御によるフォーメーション飛行

  5.5 ヘキサロータ型小型無人航空機の自律制御とフォルトトレラント制御

  5.6 ティルト翼機構を有するクワッドロータQTW-UAVの自律飛行制御

  5.7 非GPS環境下の自律制御-レーザーSLAMからビジュアルSLAMまで

  5.8 自律飛行技術の未来

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